7月11日，在马来西亚吉隆坡出席东亚合作年度系列外长会期间，中共中央政治局委员、外交部长王毅会见了美国国务卿鲁比奥。双方就中美关系及共同关心的问题交换了意见，一致认为此次会晤是积极、务实和建设性的。国际媒体普遍认为，这是今年1月新一届美国政府上台以来两国高层的重要会谈之一，也是王毅与鲁比奥的首次面对面会晤，有助于增加两国元首举行峰会的可能性，从而进一步缓和美中紧张关系。
专家表示，这次会晤有助于中美双方就当前面临的双边、多边、区域以及全球议题交流看法，认识彼此核心关切，对于美方更冷静、理性、务实地处理涉华问题具有积极作用。不过，近期美国不断升级的关税威胁以及对亚洲盟友日益增多的国防支出要求，给鲁比奥此次亚洲之行蒙上了一层阴影。
据路透社等媒体报道，王毅与鲁比奥的会晤持续约一个小时。会晤中，王毅全面阐述了中方对发展中美关系的原则立场，强调双方应将两国元首重要共识转化为具体政策和行动。希望美方以客观、理性、务实态度看待中国，以和平共处、合作共赢为目标制定对华政策，以平等、尊重、互惠方式同中方打交道，共同找到一条新时期中美正确相处之道。
报道称，双方同意加强外交渠道及各领域各层级沟通对话，发挥外交部门在推动两国关系中的作用，在管控分歧的同时探索扩大合作领域。鲁比奥在会晤结束后表示，他认为这是一次非常具有建设性和积极的会晤，两国有很多可以合作的地方，并对两国元首举行会晤表达了期待。但他也提到，美中在一些问题上存在分歧，必须共同努力解决这些问题。